Raspberry Pi OS（Raspbian）でpipが使えない場合、インストールする必要があります。
Raspberry Pi OSといってますが、ubuntuとかでもできいるはずです。
例えばDocker-composeをpipでインストールしようとしたりすると、 pip3: command not foundと出てきたりするので、pipのインストール方法についてまとめておきます。
インストール方法
下記のコマンドをsudoできるアカウントにログインして実行してください。
$ sudo apt install -y python3 python3-pip
これでインストール完了です。
例としてインストール後、docker-composeをインストールする場合は、下記のコマンドを入力してください。
$ sudo pip3 install docker-compose